Γιος Ισπανών μεταναστών, ο Καμίλο Σιενφουέγος Γορριαράν γεννήθηκε στις 6 Φεβρουαρίου 1932 στην Αβάνα. Υπήρξε από τις εμβληματικότερες προσωπικότητες της Επανάστασης, μαζί με τον Φιντέλ, τον Τσε, τον Ραούλ και τον Χουάν Αλμέϊδα.
Το 1955, 23 ετών, τραυματίστηκε σε συμπλοκή φοιτητών με τις δυνάμεις καταστολής του δικτάτορα Μπατίστα και για να αποφύγει τη σύλληψη αναγκάστηκε να διαφύγει προς τις Ηνωμένες Πολιτείες αρχικά και έπειτα προς το Μεξικό όπου γνωρίστηκε με τους αδερφούς Κάστρο και έγινε μέλος του κινήματος της 26ης Ιουλίου.
Το 1956 ήταν ανάμεσα στους επαναστάτες που αποβιβάστηκαν στο θρυλικό πλοιάριο «Γκράνμα» με προορισμό στις νοτιοδυτικές ακτές της Κούβας, ως μέρος του αντάρτικου της Σιέρα Μαέστρα για την ανατροπή του Μπατίστα. Επέδειξε ιδιαίτερη ανδρεία και γρήγορα πήρε τον τίτλο του Κομαντάντε (Διοικητής), ενώ τα επόμενα δύο χρόνια συνέχισε με πρωταγωνιστικό ρόλο σε γεγονότα που αποδείχτηκαν καθοριστικά για την εξέλιξη της Κούβας.
Η πίστη στα ιδανικά της Επανάστασης, η αυτοπεποίθηση και η αισιοδοξία τον χαρακτήριζαν ακόμη και στις πιο δύσκολες καταστάσεις. Η ανθρωπιά, η αλληλεγγύη και η αίσθηση του καθήκοντος που είχε ήταν αξιέπαινα. Αχώριστος σύντροφος του Ερνέστο Τσε Γκεβάρα, ο Σιενφούεγος χαρακτηριζόταν από ορμητικό θάρρος, τόλμη και αυταπάρνηση, στοιχεία της προσωπικότητάς του που έπαιξαν βασικό ρόλο στην ανάδειξη του ως ήρωα του Κουβανικού λαού.
«Λίγοι άνδρες έχουν επιτύχει να αφήνουν σε κάθε τους δράση ένα τόσο ξεχωριστό προσωπικό σημάδι. Είχε την εμπιστοσύνη των ανθρώπων, που τον είχαν επιλέξει μέσα από χιλιάδες για μια προνομιούχο θέση εξαιτίας της τολμηρότητας των απόψεων του, της επιμονής του, της ευφυΐας του και της απαράμιλλης αφοσίωσης του. Ο Καμίλο εξάσκησε την αφοσίωση του με θρησκευτική ευλάβεια»
- Ερνέστο Τσε Γκεβάρα.
Στις 28 Οκτωβρίου 1959, το Cessna 310 αεροσκάφος στο οποίο επέβαινε ο Καμίλο χάθηκε πάνω απ’ τα νερά του Ατλαντικού, κατά τη διάρκεια πτήσης από το Κάμαγουέι προς την Αβάνα. Οι έρευνες που ακολούθησαν απέβησαν άκαρπες, καθώς ουδέποτε βρέθηκαν συντρίμμια του αεροσκάφους ούτε το σώμα του ίδιου του Σιενφουέγος. Η αναπάντεχη και μυστηριώδης εξαφάνιση του προκάλεσαν θλίψη σε ολόκληρη την Κούβα, μετατρέποντας τον 27χρονο γενειοφόρο αντάρτη σε είδωλο της Κουβανικής Επανάστασης.
Στη μνήμη του ανεγέρθηκε μουσείο στο Γιαγουαχάι, το Πανεπιστήμιο του Ματάνζας καθώς και πολλά σχολεία πρωτοβάθμιας και δευτεροβάθμιας εκπαίδευσης μετονομάστηκαν σε «Καμίλο Σιενφουέγος», η μορφή του αποτυπώθηκε στο χαρτονόμισμα των 20 κουβανικών πέσο, ενώ μια από τις ύψιστες τιμητικές διακρίσεις του κράτους της Κούβας («Τάγμα του Σιενφουέγος») πήρε το όνομα του.
Κάθε 28η Οκτωβρίου, είθισται μαθητές απ’ άκρη σε άκρη της χώρας να πετούν λουλούδια στην θάλασσα ως φόρο τιμής στον εμβληματικό επαναστάτη.